集成GNSS高精度模塊的RTK接收機，在測量測繪領域得到了廣泛的應用，如電力勘測、土方測量、市政測量、地下管線探測、地形圖測繪、施工放樣等等。隨著RTK接收機應用場景的日益復雜，對RTK性能的要求也更加嚴苛。高精度模塊是RTK接收機的關鍵元器件，提升模塊的性能則成了測量高效、便捷、安全的核心所在。
下文將不具備慣導元器件的高精度模塊構成的RTK接收機稱為傳統RTK接收機。一般情況下，傳統RTK接收機在測量時，要求使用者必須將對中桿的水準氣泡居中。水準氣泡居中保證了對中桿與測量點所在處的鉛垂線重合，模型簡化計算下可認為在當地地理坐標系（n系）下，GNSS天線相位中心與測量點的平面坐標一致，高程坐標僅差別對中桿的長度，如圖1所示：
（傳統的RTK接收機測量示意）
傳統RTK接收機雖然軟件上實現簡單，但是增加了使用者的負擔，并不高效便捷, 特別是在墻角、樹蔭、樓宇間等測量場景下根本無法作業。
在此背景下，帶有慣性測量單元的GNSS/INS高精度模塊應運而生。在集成GNSS/INS模塊后，RTK接收機可實現傾斜測量功能，此類RTK接收機也叫做慣導RTK接收機。
慣導RTK接收機傾斜測量軟件實現如下：將GNSS天線相位中心與對中桿桿尖連線看作一個矢量（矢量L），在當地地理坐標系（n系）下，當確定了這個矢量朝向哪個方向傾斜，即方位角（Heading），以及傾斜了多少，即傾角（Tilt），就可以通過投影變換確定測量點的坐標。如此以來，實現傾斜測量的關鍵就是求取這兩個角度。
（慣導RTK傾斜測量示意）
在設計GNSS/INS高精度模塊時，將慣性器件（IMU）加速度計Z敏感軸與矢量L平行。
我們設定載體坐標系（b系）與3軸加速度計的敏感軸向平行，原點位于敏感軸的交點，構成右手坐標系。那么，無論模塊隨著接收機如何運動，在b系下矢量L是一個常值矢量。利用這一確定性關系，前述兩個角度求取的問題就可以通過確定b系與n系的旋轉關系，即姿態角來解決，其由GNSS/INS組合導航系統實時解算獲取。 進一步的，
其中，
此外，決定傾斜測量精度的關鍵因素在于初始航向角的獲取以及航向角精度的保持，司南導航設計的GNSS/INS高精度模塊充分考慮到了這一點。
