托盤是物品流通（物流）中最常用的容器，智能叉車為托盤搬運(yùn)的智能化提供了最柔性化、最便捷的解決方案。所以智能叉車在部署過程中，如何快速適應(yīng)托盤的狀態(tài)就顯得尤為重要，甚至可能決定項(xiàng)目的成敗。
所謂觸發(fā)就是在特定時(shí)間、特定地點(diǎn)以某種特定的方式呼叫智能叉車，并在叉車到達(dá)后，按照我們下達(dá)的指令完成既定動(dòng)作。本文總結(jié)了幾種智能叉車觸發(fā)情況，供大家參考。
一、智能叉車與空托盤
當(dāng)貨物到達(dá)某特定地點(diǎn)后，首先要將貨物從卡車上卸到托盤上完成碼垛。因此這里需要的就是空托盤。智能叉車的觸發(fā)形式與空托盤的擺放初始狀態(tài)息息相關(guān)，按托盤初始狀態(tài)，叉車觸發(fā)狀態(tài)總結(jié)以下幾種情況：
1. 平鋪式擺放的觸發(fā)
1） 人工擺放
初始形態(tài)：托盤由人工擺放至特定位置處；
觸發(fā)方式：a） 如托盤有定位工裝，則可在指定位置上安裝到位傳感器，空托盤放入指定位置后，傳感器感應(yīng)托盤到位，給智能叉車調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送觸發(fā)指令；
該方式的優(yōu)點(diǎn)整個(gè)過程中人是無(wú)感的，且觸發(fā)信號(hào)具有唯一性，可為叉車調(diào)度系統(tǒng)提供精確位置信息，但該方式應(yīng)該盡可能選擇合理傳感器，避免誤觸發(fā)。
安裝定位工裝會(huì)破壞場(chǎng)地現(xiàn)有物理環(huán)境，導(dǎo)致該托盤位始終處于占據(jù)狀態(tài)，因此要合理考慮是否設(shè)置這樣的專用托盤位。
b） 如無(wú)法安裝定位工裝，則托盤無(wú)法完成嚴(yán)格意義上的定位，因此建議使用智能叉車的人工叉取模式，即在該托盤位附近設(shè)置智能叉車停靠點(diǎn)，如叉車無(wú)任務(wù)就會(huì)到該停靠點(diǎn)等待，人工放置完托盤后，由人工開叉車完成叉取后切換自動(dòng)模式。亦可在高處安裝攝像頭使用機(jī)器視覺進(jìn)行判斷托盤有無(wú)，如判斷該處有托盤則給智能叉車發(fā)送觸發(fā)指令。
該方式的優(yōu)點(diǎn)是不破壞現(xiàn)場(chǎng)物理環(huán)境，但需要人工操作叉車，對(duì)工人的依賴較大。雖然可以使用機(jī)器視覺對(duì)該方案加以改進(jìn)，但安裝攝像頭對(duì)庫(kù)位進(jìn)行識(shí)別，就勢(shì)必是要使用自動(dòng)叉取的模式，這樣對(duì)該機(jī)器視覺系統(tǒng)的識(shí)別精度的要求也會(huì)提高，會(huì)造成成本的增加，且在人機(jī)混場(chǎng)的模式下，相機(jī)會(huì)經(jīng)常被人遮擋，甚至是因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)光源或其他問題，發(fā)生誤識(shí)別等。因此在選擇該應(yīng)用場(chǎng)景時(shí)，應(yīng)結(jié)合場(chǎng)地情況、成本因素和成功率等進(jìn)行綜合分析。
這種人工擺放的方式通常會(huì)直接應(yīng)用于卸車位，即人工將空托盤碼放完成，并直接碼垛，碼垛完成后再給叉車發(fā)送觸發(fā)指令（下文有描述）。而上文描述的情形通常會(huì)發(fā)生在循環(huán)周轉(zhuǎn)場(chǎng)景中的第一次擺放托盤的情況。
2） 循環(huán)周轉(zhuǎn)
初始形態(tài)：循環(huán)周轉(zhuǎn)通常是設(shè)定一個(gè)專門的空托盤緩存位，托盤由自動(dòng)叉車送入，叉車調(diào)度系統(tǒng)具有儲(chǔ)位管理功能，可實(shí)時(shí)更新儲(chǔ)位狀態(tài)。
觸發(fā)方式：當(dāng)叉車將空托盤送入指定區(qū)域后，系統(tǒng)中的儲(chǔ)位狀態(tài)即更新為有托盤的狀態(tài)，如實(shí)際業(yè)務(wù)中需要空托盤，則調(diào)度系統(tǒng)直接調(diào)度叉車到相應(yīng)儲(chǔ)位叉取空托盤即可。
這種方式不需要任何的物理限位和傳感器，可實(shí)現(xiàn)該流程的無(wú)人化，在規(guī)劃時(shí)應(yīng)合理考慮空托盤的周轉(zhuǎn)效率和叉車的綜合使用效率。
2. 堆垛式擺放的觸發(fā)
1） 人工擺放
初始形態(tài)：第一個(gè)空托盤由人工先進(jìn)行放置，然后在初始位置上進(jìn)行碼放，川字底托盤通常是一正一反交替碼放，其他類型托盤都是正面朝上堆疊放置。
觸發(fā)方式：人工碼放通常是最下面的這里面也可以分為有定位工裝和無(wú)定位工裝的情況，觸發(fā)方式參見第1小節(jié)。
2） 自動(dòng)堆放
初始形態(tài)：自動(dòng)堆放最常用的設(shè)備是托盤碼垛機(jī)，托盤碼垛機(jī)形式多樣，可作為單體設(shè)備使用，也可與輸送線等自動(dòng)化設(shè)備配合使用。
觸發(fā)方式：當(dāng)業(yè)務(wù)開始需要空托盤時(shí)，設(shè)備管理系統(tǒng)會(huì)給托盤碼垛機(jī)下發(fā)釋放托盤任務(wù)，該設(shè)備將最下層托盤放置于地上，并通知系統(tǒng)托盤放置完成，然后系統(tǒng)調(diào)度智能叉車到達(dá)該托盤碼垛機(jī)最下方叉取已經(jīng)釋放的托盤，并送至相應(yīng)位置即可。
如業(yè)務(wù)完成后產(chǎn)生了空托盤，也可以由智能叉車將空托盤送至托盤碼垛機(jī)最下方，并通知系統(tǒng)放置完成，此時(shí)系統(tǒng)控制托盤碼垛機(jī)自動(dòng)將空托盤堆疊。實(shí)現(xiàn)空托盤的自動(dòng)周轉(zhuǎn)。
托盤碼垛機(jī)通過立體的方式解決了水平放置占用空間的問題，但必須要求現(xiàn)場(chǎng)托盤規(guī)格統(tǒng)一。且增加托盤碼垛機(jī)也會(huì)增加成本，增加控制系統(tǒng)難度，在做規(guī)劃時(shí)應(yīng)綜合考慮成本、效率和成功率等因素。
3. 儲(chǔ)位擺放的觸發(fā)
在某些自動(dòng)化程度較高的倉(cāng)庫(kù)中，如立體倉(cāng)庫(kù)等，通常空托盤是在儲(chǔ)位中緩存的，因此當(dāng)有業(yè)務(wù)需要的時(shí)候，托盤是要從自動(dòng)化設(shè)備中輸送出來(lái)，也就是智能叉車與托盤輸送線進(jìn)行對(duì)接。
空托盤從輸送線上依次輸出，而輸送線上會(huì)安裝到位傳感器，因此當(dāng)托盤到位后，會(huì)給系統(tǒng)發(fā)送叉車觸發(fā)指令。
二、智能叉車與滿托盤
當(dāng)空托盤到位后，就需要對(duì)空托盤進(jìn)行碼垛，按碼垛方式大致可分為以下幾種情況：
1. 人工碼垛
空托盤由自動(dòng)叉車送入指定位置后（或工人直接擺放到指定位置，擺放后需要將托盤與位置進(jìn)行綁定），工人開始對(duì)空托盤進(jìn)行碼垛，碼垛過程中要對(duì)包裹或SKU與托盤進(jìn)行綁定（便于庫(kù)存管理及物品追溯），碼垛完成后工人需要按下人機(jī)交互按鈕（可以是物理按鈕，也可以是智能終端屏幕按鍵），完成對(duì)叉車的觸發(fā)。
2. 自動(dòng)碼垛
當(dāng)空托盤運(yùn)送至自動(dòng)碼垛工位后，由自動(dòng)碼垛設(shè)備完成碼垛作業(yè)后，將完成信息上報(bào)至業(yè)務(wù)系統(tǒng)，由業(yè)務(wù)系統(tǒng)對(duì)叉車調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)叉車調(diào)度任務(wù)，從而觸發(fā)叉車作業(yè)。
總之，智能叉車動(dòng)作的前提是接收到明確的任務(wù)開始指令，而該指令一定是要前道工序就位后方可下發(fā)。各種觸發(fā)方式應(yīng)該在方案中綜合考量，實(shí)現(xiàn)整體方案的最優(yōu)化。
以上觸發(fā)方式根據(jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)情況的差異，結(jié)合不同的搬運(yùn)解決方案，目前均已應(yīng)用于木蟻諸多客戶的各個(gè)外場(chǎng)。
憑借在物流倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域深耕多年的經(jīng)驗(yàn)，木蟻機(jī)器人擁有自主研發(fā)的產(chǎn)品核心優(yōu)勢(shì)以及差異化的應(yīng)用場(chǎng)景，始終堅(jiān)持用最優(yōu)質(zhì)的方案打動(dòng)客戶，目前木蟻機(jī)器人推出的室內(nèi)室外搬運(yùn)解決方案已獲得德邦、安能、跨越、壹米滴答等物流快運(yùn)領(lǐng)域頭部企業(yè)的認(rèn)可。
木蟻始終堅(jiān)持用最優(yōu)質(zhì)的方案打動(dòng)客戶，在未來(lái)，也將繼續(xù)探索和打磨，沿著無(wú)人駕駛和群體智能的技術(shù)路線，打造更多物流快運(yùn)領(lǐng)域柔性搬運(yùn)解決方案，助力行業(yè)智慧化發(fā)展。
