近年來，隨著人工智能、傳感器、高精度地圖等核心技術的快速發展，智能汽車已成為全球汽車產業發展的戰略方向。國內的自動駕駛汽車也開始走向公開道路測試及商業化示范階段。今年 4 月，《北京市智能網聯汽車政策先行區乘用車無人化道路測試與示范應用管理實施細則》正式發布，在國內首開乘用車無人化運營試點。
在自動駕駛技術中，激光雷達是幫助自動駕駛系統進行正確環境感知的重要傳感器。它通過收集目標對象表面大量密集的點的三維坐標、反射率和紋理等信息，快速復建出被測目標的三維模型及線、面、體等各種圖件數據，建立三維點云圖，精確"描繪"出周邊環境，為感知系統提供決策依據。
其中，原始的點云數據需要通過專業的標注工具，將道路目標物體(包括但不限定于車輛、行人、廣告標注、樹木等目標)精確標注出來，才能最終應用到自動駕駛的系統訓練中。
隨著性能的不斷提升，如何獲取高精度實時路況數據，是決定自動駕駛系統行車安全的關鍵。因此，從3D點云中獲取有用的信息并快速完成標注，成為自動駕駛的重要研究領域，并誕生了規模龐大的3D點云數據標注需求。
標貝3D點云標注平臺
標貝科技聚合多年AI技術沉淀和業務流程積累，推出一體化AI數據采標平臺，支持語音、圖片、視頻以及點云等全數據類型的采標業務，并通過高效的人機協作實現數據生產效率與數據質量的雙提升。
其中，3D點云標注平臺是專為滿足自動駕駛、智能座艙、智能泊車等場景的多維數據標注任務而開發的標注工具。
標貝3D點云標注平臺可以支持點云語義分割、點云標注、3D連續幀三種標注類型，并擁有噪點去除、點云分割、自動貼合、連續幀插值輔助、2D3D映射等一系列提高效率和準確度的標注工具。
01點云分割
提供矩形，圓形，多邊形，畫筆四種方式進行語義分割，充分解析并展示3D點云數據，對不同的待標注對象進行上色分割，賦予語義標簽，例如車輛、行人、樹木等，更好地對現實中三維場景進行解釋。
02自動貼合
通過自動貼合算法輔助，檢測框體內的點云集合，自動計算方向和標注物體大小，節省人工調節時間，提高準確度，降低標注難度。
03連續幀插值輔助
通過計算對象跟蹤和插值算法預測物體之間的位置關系，預測物體在每幀的位置，提高標注效率。
04 2D3D映射
提供2D3D傳感器融合技術，標注3D的同時，自動生成2D圖像上的標注，使得3D點云數據中的標注對象與2D圖像中的標注對象一一對應，快捷實現2D和3D之間的協同標注。
AI技術加持 高效提升數據生產效率
此外，標貝3D點云標注平臺還具備豐富的AI輔助標注能力，通過預識別系統，讓算法先進行預識別，再根據結果進行人為調整，大幅度降低人力重復勞動，提升標注效率。例如，內置的Lidar-光學融合感知模型，可以對常見的場景和物體(包括人、車、自行車、路障等)進行預標注。
近日，標貝3D點云標注平臺完成2.0升級，在原有基礎上，再次新增多個智能輔助工具，實現標注效率的顯著提升。
01智能標注工具
通過智能標注工具的應用，標注員只需要簡單的點選單個結果或者框選一個范圍，平臺即可快速對范圍內的物體進行識別，自動分割標注物體，并將最終結果返回給標注員。標注員基于預標注結果進行簡單的修改或調整即可完成標注。
總的來說，標貝3D點云平臺智能標注工具可以有效簡化標注員的操作成本：選擇智能工具，圈選范圍，檢查預標注結果并根據情況手動修正。簡單三步即可批量完成標注任務，無論在效率還是準確率上都能夠得到巨大的提升。
02智能過濾工具
(1)隱藏地面
對于自動駕駛汽車這類自主導航系統來說，提取場景中單個目標的能力是非常重要的。通過標貝3D點云隱藏地面功能，可以快速實現地面點云的濾除，同時旁邊的點云保留下來，滿足無人駕駛中的實時性要求。
(2)去除噪點
3D傳感器捕獲的原始點云經常會受到噪聲污染，對實際應用造成影響。一般的點云過濾器雖然可以實現去除噪點的目的，但是往往需要更高的運行時間。標貝3D點云平臺通過智能算法實現一鍵清除噪點，將空間內離散的噪點精準的去除，為標注員提供更清晰可見的點云視圖，提高標注準確度。
(3)降低點云密度
由于點云的無序性，在三維空間中數據點的分布非常不均勻，不同物體之間可能存在著相互遮擋，這些都將直接影響語義分割的準確性。標貝3D點云平臺可以一鍵降低空間內的點云密度，同時保持點云的形狀特征基本不變，保留空間結構信息，達到降低計算量的目的。可以適用于大規模點云處理場景。
除了智能標注和智能過濾，標貝3D點云平臺還新增更多模板工具選項。例如，在標注界面可以通過點選和框選自動生成標注結果。在選擇映射矩形/偽3D后，標注工具界面就可以將3D框映射到圖片并呈現為矩形/偽3D效果。
隨著近幾年自動駕駛技術發展駛入快車道，開放路段場景也隨之復雜且多變，需要的訓練數據量幾乎是呈指數級增長，以滿足感知算法與行車安全的需求。標貝科技3D點云將通過精細化的智能標注服務，幫助算法建立更貼合現實的場景模型，助力自動駕駛邁向規模商業化應用。
