openpilot介紹

openpilot是一個開源的駕駛輔助系統。目前，openpilot 執行自適應巡航控制 (ACC)、自動車道居中 (ALC)、前方碰撞警告 (FCW) 和車道偏離警告 (LDW) 的功能，適用于越來越多的受支持汽車品牌、車型和車型年份。此外，在使用 openpilot 時，基于攝像頭的駕駛員監控 (DM) 功能會提醒分心和睡著的駕駛員。查看更多關于車輛集成和限制的信息。

在車內的專用設備上運行

要在汽車中使用 openpilot，您需要做四件事

運行此軟件的受支持設備。

地址：https://comma.ai/shop/products/three

介紹：
此設備是第四代定制硬件，設計用于您的汽車。它具有雙凸輪 360° 視野，加上一個窄凸輪，可以發現遠處的物體。三臺 1080p 攝像頭具有 120 dB 的動態范圍，比領先的電動汽車制造商領先兩代。它像手機一樣連接，具有 Wi-Fi、LTE 和更好的高精度 GPS。

這個設備的設置過程允許用戶輸入自定義軟件的 URL。URL openpilot.comma.ai 將安裝 openpilot 的發布版本。要安裝 openpilot master，您可以使用 installer.comma.ai/commaai/master，將 commaai 替換為另一個 GitHub 用戶名可以安裝一個 fork。
200 多輛受支持的汽車之一。我們支持本田、豐田、現代、日產、起亞、克萊斯勒、雷克薩斯、謳歌、奧迪、大眾等。如果您的汽車不受支持，但具有自適應巡航控制和車道保持輔助，它就能夠運行 openpilot。
連接到您的汽車的汽車程序。

在電腦上運行

所有 openpilot 服務都可以在 PC 上照常運行，無需特殊硬件或汽車。您還可以在記錄或模擬數據上運行 openpilot 以開發或試驗 openpilot。

使用 openpilot 的工具，您可以繪制日志、回放驅動器并觀看全分辨率攝像機流。

您還可以使用 CARLA 模擬器在模擬中運行 openpilot 。這允許 openpilot 在您的 Ubuntu 機器上駕駛虛擬汽車。整個設置應該只需要幾分鐘，但確實需要一個不錯的 GPU。

如果連接到網絡攝像頭和安全帶，運行 openpilot 的 PC 也可以控制您的車輛。

安全和測試

openpilot 遵守 ISO26262 指南。
openpilot 具有在每次提交時運行的軟件在環測試。
執行安全模型的代碼存在于 panda 中，并且是用 C 編寫的，有關更多詳細信息，請參閱代碼嚴謹性。
panda 有軟件在環安全測試。
在內部，我們有一個硬件在環 Jenkins 測試套件，用于構建和單元測試各種流程。
panda 有額外的硬件在環測試。
我們在包含 10 個設備的測試柜中運行最新的 openpilot，不斷重播路線。

目錄結構

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├── cereal              # The messaging spec and libs used for all logs
├── common              # Library like functionality we've developed here
├── docs                # Documentation
├── opendbc             # Files showing how to interpret data from cars
├── panda               # Code used to communicate on CAN
├── third_party         # External libraries
├── pyextra             # Extra Python/ target=_blank class=infotextkey>Python packages
└── system              # Generic services
    ├── camerad         # Driver to capture images from the camera sensors
    ├── clocksd         # Broadcasts current time
    ├── hardware        # Hardware abstraction classes
    ├── logcatd         # systemd journal as a service
    └── proclogd        # Logs information from /proc
└── selfdrive           # Code needed to drive the car
    ├── assets          # Fonts, images, and sounds for UI
    ├── athena          # Allows communication with the App
    ├── boardd          # Daemon to talk to the board
    ├── car             # Car specific code to read states and control actuators
    ├── controls        # Planning and controls
    ├── debug           # Tools to help you debug and do car ports
    ├── locationd       # Precise localization and vehicle parameter estimation
    ├── loggerd         # Logger and uploader of car data
    ├── manager         # Daemon that starts/stops all other daemons as needed
    ├── modeld          # Driving and monitoring model runners
    ├── monitoring      # Daemon to determine driver attention
    ├── navd            # Turn-by-turn navigation
    ├── sensord         # IMU interface code
    ├── test            # Unit tests, system tests, and a car simulator
    └── ui              # The UI