自動(dòng)駕駛技術(shù)絕對(duì)算得上是當(dāng)今的黑科技之一，而且正在改變我們的生活。特斯拉的自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)完全拋棄激光雷達(dá)，采用純攝像頭方案，通過車身周圍安置的8個(gè)攝像頭感知外界信息，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。我們都知道，雷達(dá)可以用來測(cè)距，從而判斷障礙物離汽車的距離。那沒有了激光雷達(dá)，自動(dòng)駕駛的汽車如何測(cè)距？其實(shí)就是通過攝像頭測(cè)距的。基本原理很簡(jiǎn)單，我們靠雙眼可以大致判斷物體的距離，攝像頭測(cè)距的原理也類似，不過會(huì)更加精確。用得最多的，也是可靠性很高的是雙目測(cè)距，就是用兩個(gè)攝像頭實(shí)現(xiàn)測(cè)距的。如圖一所示，我們看到A,B兩個(gè)點(diǎn)代表左光圈中心和右光圈中心，兩個(gè)光圈中心的距離是已知的，焦距也是知道的，目標(biāo)物點(diǎn)E的左右成像點(diǎn)分別是M、N，目標(biāo)物所處的位置不同，點(diǎn)M、N的位置會(huì)隨之而變，不過MF和GN的長(zhǎng)度是系統(tǒng)自己能夠測(cè)到的，我們的目的是求E點(diǎn)到基線的距離d。根據(jù)相似三角形的性質(zhì)，很容易求出來。
圖一
你可以花十秒鐘的時(shí)間看這兩個(gè)計(jì)算式子，就明白了。這就是雙目攝像頭測(cè)距的基本原理，當(dāng)然實(shí)際的系統(tǒng)要復(fù)雜得多，有很多環(huán)節(jié)需要處理。這種方法的測(cè)距誤差和很多因素有關(guān)，比如攝像頭的分辨率等等，但是總體而言，都可以做到很高的精度。其實(shí)對(duì)自動(dòng)駕駛攝像頭測(cè)距精度影響更大的，是障礙物識(shí)別，一般來說，識(shí)別到障礙物之后才會(huì)去計(jì)算距離。下個(gè)視頻我們介紹自動(dòng)駕駛的另一個(gè)基礎(chǔ)技術(shù)，基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的物品識(shí)別。
