接：ROS的幾個重要概念：節點、消息、主題、服務
上文主要介紹了ROS的幾個重要概念：節點（node）、消息（message）、主題（topic）、服務（service）。
- 節點（node）：獨立的計算執行進程；
- 消息（message）：信息數據，節點通過消息完成溝通；
- 主題（topic）：每個消息都必須發布到相應的主題，通過主題實現ROS計算圖網絡中的路由轉發；
- 服務（service）：一種同時使用請求和響應的同步消息交換機制；
這篇主要介紹一些ROS的常用命令行工具。
1、節點
功能包中創建的每個可執行程序在啟動加載到系統進程中后，該進程就是一個ROS節點。
ROS提供的處理節點的工具，用于節點信息、狀態、可用性等的查詢操作：
- rosnode list：列出當前活動節點
- rosnode info <node_name>：輸出指定節點的信息
- rosnode kill <node_name>：結束指定節點
- rosnode ping <node_name>：測試節點的網絡連通性
- rosnode cleanup：將無法訪問的節點的信息清除
- rosnode machine <host_name>：列出指定計算機上運行的節點
另外，節點管理器（master）用于節點的名稱注冊和查找等，也負責設置節點間的通信。
如果整個ROS系統中沒有節點管理器，就不會有節點、消息、服務之間的通信。
節點管理器相關的命令行工具，就是roscre。
- roscore：啟動節點管理器，加載ROS節點管理器和其他ROS核心組件。
2、消息
節點通過消息完成彼此的溝通，消息是一個節點發動給其他節點的信息數據。
ROS提供的獲取消息的命令工具：
- rosmsg list：列出所有消息
- rosmsg show <message_type>：顯示指定的消息
- rosmsg users <message_type>：搜索使用該消息的代碼文件
- rosmsg md5 <message_type>：顯示消息的MD5求和結果
- rosmsg package <package_name>：列出功能包的所有消息
3、主題
同一個主題可以有多個訂閱者也可以有多個發布者，且發布者和訂閱者定義的消息類型必須與主題的消息類型相匹配。
通過主題進行消息路由，不需要節點之間直接連接，意味著發布節點和訂閱節點之間不需要知道彼此是否存在，保證了發布節點與訂閱節點之間的解耦。
ROS提供的操作主題的命令工具：
- rostopic list：列出當前活動主題
- rostopic info <topic_name>：輸出主題的信息
- rostopic echo <topic_name>：顯示主題中的消息數據
- rostopic hz <topic_name>：顯示主題的發布頻率
- rostopic bw <topic_name>：顯示主題所使用的帶寬
- rostopic type <topic_name>：輸出主題發布的消息類型
- rostopic find <message_type>：按照消息類型查找主題
4、參數服務器
參數服務器（parameter server）能夠使數據通過關鍵詞存儲在一個系統的核心位置。通過使用參數，就能夠在節點運行時動態配置節點或改變節點的工作任務。
參數服務器是可通過網絡訪問的共享的多變量字典，節點使用此服務器來存儲和檢索運行時的參數。
ROS中關于參數服務器的命令行工具：
- rosparam list：列出參數服務器中的所有參數；
- rosparam get <param_name>：獲取參數值
- rosparam set <param_name> <value>：設定參數值
- rosparam delete <param_name>：從參數服務器刪除參數
- rosparam load <file>：將文件中的參數加載到參數服務器
- rosparam dump <file>：將參數服務器中的參數保存到文件
5、消息記錄包
消息記錄包（bag）是一種用于保存和回放ROS消息數據的文件格式。
消息記錄包是一種用于存儲數據的重要機制，它可以幫助記錄一些難以收集的傳感器數據，然后通過反復回放數據進行算法的性能開發和測試。
ROS創建的消息記錄包文件以*.bag為擴展名，可以播放、停止、后退操作該文件，便于算法調試。
ROS提供的消息記錄包相關的命令行工具：
- rosbag info <bag_file>：顯示數據包的信息
- rosbag record <topic_name>：記錄指定的topic
- rosbag record -a：記錄所有的topic
- rosbag play --clock *.bag：回放包的內容
