AGV是英文（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即“自動導引運輸車”，又名無人搬運車。由計算機控制，以輪式移動為特征，自帶動力或動力轉換裝置，能夠沿規定的導引路徑去行駛，具有非常高的安全保護系統以及各種移載功能的一款智能化運輸機器人。通俗的講，AGV就是一個用來搬運的移動機器人。
目前市場上AGV的導航方式主要有激光Slam導航、磁條導航、二維碼導航、視覺導航等。這幾種方式各有優缺點，我們一起來了解一下。
一、激光Slam導航
激光Slam導航又分為激光無反導航（自然導航）和激光有反導航兩種：
①激光無反導航（自然導航）是通過激光傳感器掃描感知周圍環境。與激光導航不同的是，不需要在AGV行駛路徑的周圍安裝用于定位的反光柱，自然導航的定位標志物可以是工作環境中的墻面、物體等信息。相比于激光反光板導航，自然導航的施工成本與周期都較低。但自然導航受環境以及光線影響較大，要求在激光掃射平面內無較大范圍的環境變化，環境變化率＜30%，玻璃、不銹鋼等易反射物體會對其導航定位有較大影響。
②激光有反導航（反光板導航）是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，激光掃描器安裝在AGV車體上。激光掃描器隨AGV行走的同時發出激光束，發出的激光束被沿AGV行駛路徑鋪設的多組反射板直接反射回來，觸發控制器記錄旋轉激光頭遇到反射板時的角度。控制器根據這些角度值與實際的這組反光板的位置相匹配，計算出AGV的絕對坐標，基于這樣的原理實現非常精確的激光導引。
①優點：AGV定位準確，地面無需其他定位設施，能夠靈活規劃路徑，行駛路徑靈活多變，施工較為方便，能夠適應各種使用環境。
②缺點：成本較高，對環境要求也相對較高（例如：運行路面情況，是否需要跨樓層跨車間運行等）。
二、磁條導航
磁條導航技術采用了在路面上貼磁條的方式，通過磁條感應信號實現導引。
①優點：AGV定位精確，路徑的鋪設、變更或擴充較容易，成本較低
②缺點：磁條容易破損，需要定期維護，路徑變更需要重新鋪設磁帶，AGV只能按磁條行走，無法實現智能避讓或通過控制系統實時更改任務。
三、二維碼導航
二維碼導航的原理是AGV通過攝像頭掃描地面鋪設的二維碼，通過解析二維碼信息獲取當前的位置信息。
①優點：定位精確，小巧靈活，鋪設、改變路徑也較容易，便于控制通訊，對聲光無干擾。
②缺點：路徑需要定期維護，如果場地復雜，則需要頻繁更換二維碼，對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格，另外對場地平整度有一定要求，價格相對較高。
四、視覺導航
視覺導航是在AGV的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲圖片進行對比，偏移量信號輸出給驅動控制系統，控制系統經過計算糾正AGV的行走方向，實現AGV的導航。
①優點：視覺導航靈活性比較好，改變或擴充路徑也較容易，路徑鋪設也相對簡單，成本比激光導航低，但比磁導航稍貴。
②缺點：對使用環境（地面、光線等）要求較高，運行的地面需要有紋理信息，當運行場地面積較大，繪制導航地圖的時間相比激光導航長，而且視覺導航技術還不夠成熟。
AGV搬運機器人生產廠家尋跡智行目前主要使用的是激光Slam導航技術定位方式，機器人本身攜帶高精度的激光Slam定位導航系統，可以在高速運轉的同時，提供精確的位置、角度的定位信息。機器人裝置安全激光雷達，叉齒前端安裝探物傳感器，360°安全防護，可靈活設置安全避障范圍，智能切換避障機制，更適合復雜環境中的安全應用。
