9月22日，剛剛從德國慕尼黑車展歸來的輕舟智航，就釋放了一個重磅猛料——已獲得數家頭部車企的量產定點合作。此時，距離他們宣布戰略轉型，進軍高階智能駕駛前裝量產，剛剛過去不到500天。
500天時間，輕舟從一家L4級的Robobus公司，成功轉型成為一家高階輔助駕駛供應商。基于地平線征程5的「輕舟乘風」高階輔助駕駛方案，便是輕舟拿到的汽車智能化下半場的入場券。
2023是智能駕駛行業的一個轉折點，既有BEV、Transformer等技術革新，又有城市NOA的量產落地。但對很多高階智駕的供應商來說，2023也是生死存亡的一年。如果這一黃金的技術和商業窗口期沒有抓住，想要再迎頭趕上，難上加難。從智能駕駛的白熱戰中脫穎而出，既是如釋重負，又是新的征程。
整個方案從無到有，再到最終獲得定點，輕舟和地平線用500個日日夜夜，贏得了客戶的認可，立下了行業的標桿。
Part 1
一拍即合，一切為了量產
2022年5月18日，在北京中關村某大廈的一個演播廳內，輕舟智航聯合創始人、CEO于騫通過直播，對外公布了公司的“雙擎戰略”。于騫還和地平線創始人兼CEO余凱博士握手簽約，雙方達成戰略合作關系，共同推進L2+級高階智能駕駛前裝量產。
在一些人眼中，從L4轉型做L2+可謂“降維打擊”。只需要在L4的技術架構基礎上，做一些減法，砍掉幾個功能就可以。但外行人眼中的“降維打擊”，在內行人眼里，卻是“處處受限”。
做L4級別的Robobus、Robotaxi，并沒有嚴格的硬件資源限制，可以為追求極致的安全性和零接管體驗，盡可能地進行全方位、無死角的堆料。
但是做L2+的前裝量產，則需要周全平衡多種因素，不管是傳感器的類型和數量，還是算力的成本和能耗，還有工程化難度和后續的支持服務等。
核心的目標，是讓更多的消費者都能享受到高階智駕的安全和便利。否則，如果量產的智駕功能只為高端車型服務，滲透率極低，就無法積累足夠的數據進行算法迭代。技術得不到提升，更多的消費者便不會買單，也就無從形成商業閉環。
在如此激烈的競爭中，想要更快占領市場、搶占先機，就必須拿出更具規?；慨a優勢的方案。征程5，這顆全球唯二、國內首款量產級的百TOPS級高性能大算力車載智能駕駛芯片，成為輕舟面前最合適的選擇。而且當時征程5已經有了定點和量產項目，這意味著基于征程5來做高階智能駕駛方案的路徑是可行的。
而輕舟和地平線之所以能夠暢快地達成合作，最重要的原因，還在于雙方理念的高度一致。比如，二者都認同不堆料的產品理念，也都堅持軟硬結合的技術路徑，因為只有軟件+芯片的緊密耦合，才能做出真正給用戶帶來切實價值的產品方案。
當天，不管是于騫還是余凱，都用“一拍即合”來形容從此簽約。
于騫甚至還喊出了“量產成本一萬元高階智駕方案”的目標，做極致性價比的城市NOA！同時，能夠更快落地的高速NOA，也在輕舟的規劃當中。
于騫認為，大部分人90%的試駕時間都是在城區，如果一個智駕系統只能在10%的高速場景里打開，對用戶的價值并不突出。因此，輕舟從一開始就確立了城區+高速NOA多方案并行的產品策略。
Part 2
對癥下藥，“算法移植”事半功倍
“量產成本一萬元”的口號立即引發了行業的熱議。可在輕舟內部，不少員工卻從未接觸過基于國產芯片的智駕方案開發。其中就包括輕舟感知團隊機器學習基礎架構的負責人Maxwell。
當時，輕舟的感知方案在快速演進。在業界還在討論前中后融合的路徑差異時，輕舟就提出了“超融合”的感知方案，既能做到多傳感器的時序融合，也能根據不同功能需要進行穿插融合，融合結果更優，還能避免各類誤檢和漏檢。
在大模型概念還沒有火爆出圈的去年，輕舟就已經在量產計算平臺上，研發出了能夠實現視覺、激光雷達和毫米波雷達特征和時序融合的大模型，以一個神經網絡來實現視覺、激光雷達、毫米波雷達在BEV空間和圖像空間上輸出多任務結果，帶來更高的感知精度、更好的適配性和更快的迭代速度。
雖然坐擁領先的技術架構，但要將其中的大量算法移植到征程5平臺上，需要精細的算法選型和算法瘦身，挑戰巨大。
緊迫的開發周期內，整個工作幾乎沒有試錯空間。但是，沒有量產項目經驗，沒有征程5的調試經驗，算法選型和瘦身如何才能一步到位？
“在整個初期的開發工作中，地平線給我們分享了大量的量產算法經驗，也在工具鏈的使用上提供了大量指導，讓我們不僅能夠快速搭建輕舟特色的智駕方案，也能更快實現征程5芯片的算法落地。”
比如，在做算法選型時，Maxwell發現，地平線的工具鏈并不只有簡單的工具，還有豐富的最佳實踐參考算法。這里包含了數百款算法模型的benchmark驗證庫，可以快速了解某個典型模型在征程芯片上的性能表現。“這些豐富的參考算法模型，可以大幅加快算法選型工作。”
算法瘦身則需要詳盡的性能分析，在系統層面，需要精確到每個模塊消耗的資源；在模型層面，需要知道每層網絡的延遲和帶寬占用情況。“這些都可以借助工具鏈做到，如此一來就可以快速找到算法瓶頸，對癥下藥，完成算法瘦身”。
最終，一些原先需要超過100 TOPS算力的模型，只需不到10 TOPS就能跑起來！
2022年7月，輕舟提出了一顆激光雷達城市NOA的理念，具象化地揭開了“量產成本一萬元”城市NOA方案的實現思路。一顆激光雷達是最務實的方案選擇，但關鍵就是要做到對其“物盡其用”。
在征程5上進行激光雷達算法部署時，Maxwell發現，激光雷達點云數據在喂給算法模型訓練前，需要進行的一道復雜的前處理任務，只能在CPU上進行計算，成本很高。
考慮到激光雷達對于高階智能駕駛的重要性，性能的問題絕對不能成為瓶頸。對此，雙方團隊相互走訪，開展了多次面對面的技術交流。在地平線的指導和建議下，Maxwell團隊快速進行了算法選型的調整，得以讓該任務能夠充分地利用征程5的BPU架構優勢，使輕舟的激光雷達算法效能倍增。
很快，從獨創的超感知融合方案，到后來被命名為OmniNet的大模型，都成功完成了在征程5平臺上的適配，并順利跑通了一顆激光雷達的城市NOA。從高架立交橋下路況惡劣的路口，到多車和大車混雜路況下的相互博弈，再到多層停車樓的清晰定位和連續過彎，表現都穩如老司機。
2022年11月，輕舟智航在首屆技術工坊活動上，正式公布了“輕舟乘風”產品品牌。而緊隨其后不到一個月的時間，又正式推出了基于征程5芯片的“輕舟乘風高階輔助駕駛解決方案”，率先成為基于征程5芯片的“高速+城區”NOA輔助駕駛解決方案提供商。
也正是這短短半年的時間，輕舟智航的標簽，就從單純的L4 Robobus公司，變成了集“征程5+城市/高速NOA”于一體的話題性公司。“量產成本一萬元”城市NOA的目標幾乎得以實現，以視覺方案為主的高速NOA，也逐步定型?？蛻舻哪抗猓脖晃鴣?。
Part 3
從大考前的“驚魂一刻”，到熬夜Debug的“戰友情誼”
隨著功能開發逐步收斂，Maxwell的團隊終于迎來了大考——給一個重要的客戶做NOA的功能演示。
正值炎炎夏季，空氣中沒有一絲涼意。就在演示兩天前，團隊遭遇了最擔心的“驚魂時刻”。平時測試正常的系統突發掉幀，導致決策性能變慢，駕駛體感變差。
Maxwell通過地平線的工具鏈進行性能分析后，發現演示車輛上所有模型的延遲，都遠超位于蘇州總部測試車輛的延遲水平。緊張的氛圍瞬間籠罩了整個團隊。Maxwell緊急聯絡地平線的系統工程師請求幫助，通過遠程接入排查系統資源占用情況，很快將問題鎖定在了團隊此前沒有關注過的層面上——DDR帶寬占用異常，系統資源吃緊，致使各個模塊幀率下降。
雖然找到了問題根源，但硬件調試卻無從下手。正當束手無策時，地平線的工程師第一時間趕赴到了現場。
雙方碰頭發現，用于演示的車是輛新車，底層軟件和推理引擎版本較低。在地平線工程師的支持下，Maxwell團隊很快進行了一次軟件升級。
然而，問題并沒有徹底解決。模型側的延遲雖然正常了，但丟幀問題依然存在。
雙方團隊就此嘗試了很多方案，直到晚上仍沒有答案。夜晚11點多，當Maxwell正準備暫時返回酒店休息時，發現地平線的工程師依然在思考問題根源。雙方團隊困意全無，再次投入其中，打算逐項排查演示車輛和蘇州測試車輛的各項設置差異。
此時，距離給客戶演示，只剩一天時間。
第二天一早，地平線的工程師趕赴現場繼續排查。當檢查到車輛log信息時，突然發現此前域控供應商的伙伴在debug時，打開了debug信息的flag，導致大量log信息產生。正是這些log信息，占用了大部分的DDR帶寬資源。
當flag被關掉的一剎那，一切性能恢復了正常。整個團隊懸著的心，終于落下。一道大關闖過，團隊的信心也瞬間倍增。
“當時，地平線的同事真的是在車上一行一行敲代碼，才查到問題所在。我們真的很震驚，僅僅一個開關，就把整個系統的問題全都解決了。”兩天的協同作戰，雙方結下了“戰友情”。
Part 4
從大而全，到小而美
宣布推出基于征程5的“高速+城區”NOA后，輕舟小步快跑，持續完善和細分產品線，深挖征程5平臺的潛力。
在剛剛過去的德國慕尼黑車展期間，輕舟的產品矩陣完整亮相，從Air、Pro到Max，依次對應基于單征程5、具備高速NOA+L2全功能的7V1R高速NOA方案；基于單征程5、可拓展城市NOA功能的11V5R高速NOA方案；基于雙征程5、采用單激光雷達+11V5R的城市NOA方案。
從數千元量產成本的高速NOA，到萬元級量產成本的城市NOA，幾乎每一套方案，都做到了同類產品中更高的性價比。而在這背后，都能聽到輕舟與地平線深度合作、聯合調優的聲音。
持續的軟硬件優化，正是雙方團隊持之以恒的事。
“尤其是在量產階段，我們會對每個細致、細小的模塊，都會去做性能的極致優化。只有深入了解硬件底層的計算邏輯，做軟硬結合的算法設計，才能夠真正將軟硬件效率發揮到極致。”
說到硬件，以前，Maxwell認為硬件強就是“大而全”——峰值算力大、支持算子數量多。但經歷了一年多的開發，Maxwell也深刻認識到，硬件的有效利用率和算法效率，決定了芯片的真實性能。
“在智能駕駛領域，其實用不到太復雜的模型結構、混合精度、動態輸入等特性。安全性、可靠性、魯棒性、穩定性，以及算力的利用率和持續性，才是智駕芯片真正要解決的痛點。”
峰值算力是固定的，但在實際應用中，更能反映真實計算性能的FPS指標，是可以持續優化的。
一個最典型的例子，就是征程5在發布時，標稱的是1283 FPS，而在一年后，通過軟件架構的持續改善，已經達到了1531 FPS，到了今年上海車展期間，這個數字更是來到了1718 FPS，并且在運行典型分類模型和檢測模型時的性能并不遜色英偉達Orin芯片。
Maxwell說，征程5是真正為智能駕駛應運而生的專用芯片。
“專用并不一定比通用簡單，反而需要設計者對該領域有更為深刻的理解，知道究竟需要解決什么場景、什么問題。征程5的設計恰好吻合智能駕駛的應用需求。這種‘小而美’的專用設計，反而有其獨特而精巧的藝術感。”
前不久，地平線官方宣布，征程芯片出貨量增長至近400萬片，其中征程5出貨量突破了20萬片，月度平均出貨超過2萬片。
可以預計的是，隨著輕舟獲得車企的定點，這套“小而美”芯片的出貨量，還將持續增長。輕舟全新的基于視覺多任務模型的行泊一體BEV感知方案，也有望“上車”，在成本和產品體驗上帶來更多突破。
余凱博士此前曾說，“技術變革的時候，往往是快魚吃慢魚”。在整個智駕產業鏈中，地平線更靈活、更開放的開發環境，以及“草木繁榮”的生態力量，正是幫助輕舟這樣的合作伙伴實現“快人一步”的堅實后盾。
在Maxwell眼里，輕舟和地平線的合作，不僅僅只是做出體驗更優秀，穩定性、可靠性和適配性突出的方案，更是探索出了一條高階智能駕駛更優、更快的量產落地路徑。雙方的深度合作，也被外界譽為“軟件+芯片”協同創新的標桿和典范。
如今，雙方第一個500天的奮斗歷程已經結束。從獲得定點來看，這是一個具有里程碑意義的節點，但在漫長的高階智能駕駛普及的道路上，這也只是一個普通的中間站。站在中國智能汽車時代產業升級轉型的黃金節點上，雙方如何續寫下一個500天的奇跡，拭目以待。
