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差友們還記得世超曾經(jīng)介紹過的 B 站科技區(qū)實力的天花板，被冠以“ 野生鋼鐵俠之名 ”的稚暉君嗎?
這位知識區(qū)的大佬，畢業(yè)于電子科技大學，去年加入了華為“ 天才少年 ”計劃。
除了工作之外，他還喜歡在 B 站上分享自己動手制作的作品，用自己的實力讓粉絲們看到，什么是被華為選中的的天才少年。。。
關(guān)于稚暉君之前的作品，大家可以點擊（傳送門）回顧一下。
而最近稚暉君又因為一個意外，萌生了打造一臺自動駕駛自行車的想法。這事還要從一個下雨天說起，這位“ 野生鋼鐵俠 ”在漂移過彎的時候，臉先著地了。。。
這種事要是發(fā)生在大家身上，那只能自認倒霉了。但是，這種事發(fā)生在一位“ 野生鋼鐵俠 ”身上，他會掀起一場自行車的革命!
稚暉君在經(jīng)歷了這次摔車受傷以后，發(fā)出了一個靈魂拷問:如果自行車不能自己跑為什么叫自行車呢??
于是耗費四個月的周末時間，讓稚暉君成功出圈的一條視頻出現(xiàn)在 B 站上:我把自行車做成了 自 動 駕 駛 !
為了實現(xiàn)自動駕駛的目標，首先要解決的是如何讓自行車保持平衡的問題，稚暉君在 CAD 設計軟件 Fudion360上完成了對自行車的數(shù)字化建模。
然后在車架上添加兩個大功率的無刷電機，其中一個用于驅(qū)動動量輪;另一個用于驅(qū)動后輪，由他們控制自動駕駛自行車的平衡和運動。
在設計軟件上完成初步的構(gòu)造建模設計之后，稚暉君通過3D 打印，以及拜托了一位做數(shù)控機床加工的朋友操作 CNC ，把軟件里的零件一一加工出來，然后組裝在自行車上。
利用角動量守恒原理，通過些一套復雜的控制算法，讓自行車保持平衡這一前提條件基本能夠?qū)崿F(xiàn)了。
但是想讓自行車自主決策的跑起來，稚暉君還需要給它設計一個 AI 大腦，這也正是稚暉君的本職工作（ AI 架構(gòu)師），從底層的邊緣計算芯片到版級的 PCB 設計和焊接，再到上層 AI 算法一氣呵成。
最后把所有這些組建整合裝到自行車上，完成了以上幾步，這輛自動駕駛自行車在硬件和智能化方面的準備工作也基本完成了。
完成這么多改造之后，實際上與其說是自行車，不如說這已經(jīng)是一個機器人了。那么接下來稚暉君還需要給這個機器人 “ 注入靈魂 ”。
作為一個復雜的機器人系統(tǒng)，為了讓其正常穩(wěn)定的運作，涉及到很多參數(shù)。
包括對系統(tǒng)進行運動學和動力學的建模，在這輛自行車的控制代碼中，就有50多組重要的魔法數(shù)據(jù)，只有將他們都合理設置才能使系統(tǒng)收斂，實現(xiàn)自動駕駛。
所以稚暉君先要給它設計一個數(shù)字模型。
在經(jīng)過四個多月的制作和調(diào)試之后，這輛自動駕駛自行車終于可以上路了。
世超在看完整個視頻之后，再一次感受到了一種“ 降維打擊 ”般的震撼，非常建議大家去 B 站看看稚暉君的原視頻。
另外世超也拜托朋友，聯(lián)系采訪到了稚暉君本人，并且詢問了一些粉絲們非常關(guān)心的問題。
網(wǎng)上對你的身份一直存在很多傳說比如華為天少年，野生鋼鐵俠等等，能否簡單介紹一下自己的大學生活，以及現(xiàn)在的工作?
其實我的本科生活和大家并沒有什么不一樣，也是在專業(yè)課和基礎課考試的做題中度過，只不過有些感興趣的課學的比較好，當時我 C 語言成績是全系第一。
大一學完了專業(yè)基礎課對電子有了初步的入門，大二開始就自學一些硬件和嵌入式方面的專業(yè)知識，也入門了電子設計。然后參加了一些校級到國家級的比賽，比如:ACM、電子設計、智能車競賽、機器人大賽等等。
稚暉君大學的獲獎證書 ▼
當然運氣也比較好拿了一些比較好的名次，不過參加這些比賽也占用了我很多時間，很難兼顧學分績點和比賽成績。
好在學校有個比較好的政策:比賽拿了獎可以抵學分。所以靠這些獎項我還是獲得了挺不錯的學分，并且拿了好幾次國家獎學金。
有了獎金的支持，本科期間學習和生活都比較滋潤。大四的時候，還有過一次創(chuàng)業(yè)，做3D 打印機（當時這個行業(yè)剛起步），不過這個創(chuàng)業(yè)團隊在我本科畢業(yè)就沒繼續(xù)再運作了。
之后的研究生我學的是通信專業(yè)，并且?guī)缀醵荚诘诙蝿?chuàng)業(yè)中度過。當時做了類似波士頓動力公司 Atlas 的那種雙足機器人，我們的團隊還參加了16年 WRC 世界機器人大會，比賽結(jié)束還幸運的被副總理接見了。
可以說大學期間的積累，對我后來在視頻里展現(xiàn)的技術(shù)打下了良好的基礎。
畢業(yè)之后我在 OPPO 的研究院做了一年多算法工程師，也是做人工智能算法的相關(guān)工作，之后華為聯(lián)系到了我，加入了華為，現(xiàn)在是昇騰的一名 AI 架構(gòu)師。
你是什么時候發(fā)現(xiàn)自己“野生鋼鐵俠”這種獨特的天賦的，發(fā)現(xiàn)自己的天賦之后進行了哪些方面的學習?
其實這也不算什么天賦啦，大家從我大學經(jīng)歷也能夠看到，這大概就是粉絲說的厚積薄發(fā)吧。
我只是學了很多不同領(lǐng)域的知識，然后比較喜歡開腦洞，動手能力也還可以。就做了一些比較好玩的項目并開源了出來，我覺得這是大量積累的成果，并不是太多天賦吧~
就拿一家公司舉例吧:把我視頻中的項目拆開來，你可以在一家成熟的科技公司找到，幾乎每一個方向的這些技能專家，他們肯定也能造出我做的這些東西。
這些并不是我在行業(yè)中獨創(chuàng)的技能，只能說我以一己之力整合了不同領(lǐng)域的技術(shù)，然后把他們做的比較好玩而已。
要說貢獻的話，可能是帶大家見識到了科技原來可以這么好玩。如果是一家靠譜的科技公司，應該不會閑到去養(yǎng)一個團隊造一輛自己跑的自行車吧。
是什么原因讓你在 B 站分享自己的作品?
關(guān)于我分享作品這件事，其實我之前是有自己的個人網(wǎng)站的，我會在上面分享一些技術(shù)的文章，文章里會配上插圖和視頻。
因為不想花錢搭建視頻服務器，我就把視頻直接傳 B 站了，然后把視頻鏈接嵌入到我的博客，沒有刻意去經(jīng)營 B 站賬號。
沒想到的是， B 站的粉絲慢慢地越來越多，我就開始正經(jīng)做一些項目視頻了，也算無心插柳柳成蔭吧，還要感謝最早關(guān)注我的那批粉絲。
你在B站上分享的作品，最滿意的一件作品什么?網(wǎng)友們對你的留言讓你印象最深的是什么?
我最滿意的作品應該是小電視了，因為這也是我第一個過百萬的視頻，很有紀念意義。另外也因為這個視頻爆紅，讓我第一次意識到:原來 B 站上有這么多人關(guān)注硬核科技的人，堅定了我后面做 UP 主的決心。
并且從技術(shù)難度上來說，也算是實現(xiàn)起來最高的一個作品了。
粉絲的留言讓我比較有感觸的是:很多同學在看我的視頻后，發(fā)現(xiàn)自己學的專業(yè)原來還能做出這么多有意思的東西，他們在我的視頻里找到了學習的方向。
另外一些年紀比較小，剛上高中的粉絲，看完我的視頻留言說:找到了以后選專業(yè)的方向，并且問我一些學習的技巧，我會直接回復他們。這也是我覺得做 UP 主比較有意義和成就感的一件事情了。
你是如何平衡工作和愛好之間的關(guān)系?
至于怎么平衡工作和愛好之間的關(guān)系，我覺得我屬于比較幸運的，工作和愛好比較統(tǒng)一。
我以前說過我理解的比較理想的工作狀態(tài)就是:當個人愛好、公司價值、和歷史趨勢相統(tǒng)一的時候，在合適的壓力下積極創(chuàng)新，收獲自身成長的同時，順便收獲客觀的報酬，很幸運我目前正在朝著這個狀態(tài)前進。
設計難度最大的是這次的自動駕駛自行車嗎?你的每個設計都是開源的，有粉絲復刻出你的作品過嗎?
算是最難的之一，看起來確實難度很高，但是里面很多東西都是之前積累過的:比如 FOC 驅(qū)動器、昇騰的 AI 大腦、動量輪平衡技術(shù)等，我之前都單獨出過視頻。
之所以說是最難的之一而不是最難的，是因為我做小電視的時候，不同于這個項目的預設基礎，當時小電視整個研發(fā)流程幾乎都是從頭開始學的，因此我覺得小電視會更難一些。
你對現(xiàn)在商用的汽車自動駕駛技術(shù)怎么看?對于自動駕駛技術(shù)的未來你覺得會是怎么樣的?
AI 自動駕駛的本質(zhì)其實是我們所說的三駕馬車:算力、數(shù)據(jù)和算法。
而現(xiàn)在的自動駕駛技術(shù)在這三點上其實都沒有很好的基礎，在未來的十年內(nèi)（或者更長時間）我們都處在行業(yè)轉(zhuǎn)型的過渡階段。
不過隨著新能源汽車越來越普及，以后自動駕駛的汽車會越來越多，廠商可以采集的數(shù)據(jù)和各種用戶反饋也越多，有了足夠的數(shù)據(jù)量之后，才能設計出一套足夠智能的自動駕駛系統(tǒng)。
如果以 L4為自動駕駛參考標準的話，目前商用的自動駕駛技術(shù)可能就在60分的及格分數(shù)線左右。
但是我們也可以看到，自動技術(shù)技術(shù)從30分到60分這個過程是很快的，也就這兩三年的事情~所以我對自動駕駛的未來是比較期待的。、
你的自動駕駛的自行車和自動駕駛的汽車存在哪些共通的技術(shù)以及區(qū)別?
這個區(qū)別就很大了，其實嚴格意義上來說，它們不算是一類東西，無論是從智能駕駛系統(tǒng)還是從電控系統(tǒng)區(qū)別都很大。
就拿電控系統(tǒng)來說，汽車是4個輪子，自行車是兩個輪子前驅(qū)動的，它需在保持平衡的前提下做前進和后退的動作，這就是一個很大的區(qū)別。
自動駕駛系統(tǒng)的話，我其實實現(xiàn)了一些比較基礎的 SLAM 和路線規(guī)劃、避障等功能，不算嚴格意義上的自動駕駛。
想要讓我的小自行車實現(xiàn)自動駕駛的話，我的 AI 芯片需要對環(huán)境的感知能力達到一定的智力水平，并且需要結(jié)合一些目前我拿不到的數(shù)據(jù)，比如高精度的地圖等等。
你的留言區(qū)里網(wǎng)友們會列出一些你視頻里展現(xiàn)的技術(shù)，比如 CAD 車體模型、載板 PCB 設計、運動學動力體建模等等，你是怎么在短時間學習這些技術(shù)的?
第一點，我并沒有在短時間內(nèi)學習這些技術(shù)，這些技術(shù)的學習我從大學就開始接觸了，我前面也說過:這是一個厚積薄發(fā)、融會貫通的過程。
其次是:粉絲總結(jié)這些技術(shù)還遠遠不夠，視頻里涉及到的技術(shù)，我并沒有一一列出來，很多東西我都是一句話帶過了，并沒有展開講。其實展開講的話，會發(fā)現(xiàn)還有很多技術(shù)細節(jié)。
至于為什么視頻不展開講，是因為我覺得雖然我做的東西確實很硬核，但是表達也必須有趣，通俗易懂，這樣我的視頻才能引起大家的興趣吧。畢竟對于技術(shù)細節(jié)感興趣的觀眾，我的大多數(shù)項目都開源了不是嘛~
如何讓自行車保持平衡在物理學一直是個“ 世紀難題 ”，你是如何讓一臺機器完成的?
關(guān)于自行車怎么保持平衡是個“ 世紀難題 ”，其實我覺得這是一個誤解。讓自行車保持平衡想從科普的角度講出來，確實很復雜，很多人也看不太懂論文，所以才有了這個誤解。
讓自行車保持平衡目前有兩種比較主流的方式，一種是清華大學模擬人類去控制龍頭的方式，在行駛的過程中調(diào)節(jié)龍頭去抵消重力的加速。
而我采用的平衡方式不太一樣，我單獨加了一個動力飛輪的結(jié)構(gòu)，用動態(tài)調(diào)節(jié)的飛輪的轉(zhuǎn)動慣性來抵消車輛傾斜的趨勢，注意這里飛輪不是高速旋轉(zhuǎn)的，而是接近于零速所以并不耗電。
最后一個問題:馬上就要高考畢業(yè)了，很多學生面臨這報考專業(yè)的問題，不對他們有什么建議和寄語?
關(guān)于報考專業(yè)的問題，大家首先要明白一個問題:如果大家想以我為參照，報考專業(yè)，其實你報哪個專業(yè)都是不夠的，因為我視頻里涉及到的這些知識，遠超過一個大學專業(yè)的內(nèi)容。
所以從另一方面，大家在大學里需要盡快找到自己的興趣點，然后朝著這個方向努力，保持學習的心態(tài)就行了，而我的視頻更多的是一個指引作用，讓大家能夠?qū)W習更多自己專業(yè)以外的知識。
明白在通往這條路的路徑上，涉及到的技術(shù)問題，然后系統(tǒng)的去學習。
寄語的話，我想對這些即將念大學的同學們說一句:
少打游戲，多學習!
圖片資料來源:
bilibili@稚暉君、
